Il Mausoleo di Adriano, detto anche Hadrianeum, è descritto da fonti antiche come Cassio Dione, che spiega che fu costruito dall'imperatore Adriano perché nel Mausoleo di Augusto non c'era più posto.
Il Mausoleo di Augusto sorgeva nel Campo Marzio, ma anche lì lo spazio non era sufficiente per un edificio grandioso come quello a cui pensava l'imperatore.

Di conseguenza scelse un terreno sull'altra sponda del Tevere, dove erano gli horti Domitiae, che da tempo appartenevano alla Casa imperiale.

Per raggiungerli fece costruire appositamente il ponte Elio, che era l'accesso monumentale e scenografico al Mausoleo, e venne inaugurato già nel 134 d.C. da Adriano stesso.

Il Mausoleo invece fu completato nel 139 d.C., un anno dopo la morte di Adriano, e vi furono sepolti gli imperatori successivi almeno  fino a Caracalla, assieme ad altri membri della famiglia imperiale.

Dopo secoli di abbandono e numerosi saccheggi ad opera dei visigoti, il Mausoleo, ridotto ad un torrione e spogliato di tutti i suoi marmi divenne un elemento strategico nella difesa della città.

Il suo nome cambiò nel 590 d.C. in occasione di una terribile pestilenza, quando papa San Gregorio Magno portò in processione penitenziale l'immagine della Madonna Salus Populi Romani dalla basilica di Santa Maria Maggiore fino a quella di San Pietro.

Quando attraversò il Tevere sul Ponte Elio si sentirono voci angeliche e l'Arcangelo Michele gli apparve in cima al Mausoleo nell'atto di rinfoderare la spada, segno divino che la pestilenza stava per finire. Da quel momento il ponte divenne Pons Sancti Angeli cioè Ponte Sant'Angelo e stesso nome ebbe il Mausoleo, ormai trasformato in Castello.

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