Il ponte Elio fu costruito nel 130 d.C. dall'imperatore Adriano come accesso monumentale al suo Mausoleo. Verso il 400 d.C. cambiò nome e divenne ponte di San Pietro, perché era il principale collegamento fra il centro di Roma e la Basilica di San Pietro, dove migliaia di persone si recavano in pellegrinaggio.

Nel 590, dopo la leggendaria apparizione dell'Arcangelo Michele, che pose fine ad una terribile pestilenza, divenne ponte Sant'Angelo e il Mausoleo a sua volta prese il nome di Castel Sant'Angelo.

Nell'anno 1300 papa Bonifacio VIII indisse il primo Giubileo della storia, che causò un enorme afflusso di pellegrini a Roma. Anche Dante Alighieri vi si recò in quell'occasione, e con ogni probabilità fu tra i pellegrini che percorrevano il ponte.
Erano talmente numerosi che si decise di erigere una transenna per ricavare due corridoi paralleli, uno per ogni senso di marcia, e Dante ne trasse ispirazione.

Infatti nel XVIII canto dell’Inferno Dante e Virgilio visitano la prima Bolgia, dove vedono le schiere dei ruffiani e dei seduttori che procedono in direzioni opposte e parallele. E Dante li paragona alle due file di peccatori che percorrevano il ponte Sant'Angelo durante il Giubileo del 1300.
“…come i Roman per l’essercito molto, / l’anno del giubileo, su per lo ponte / hanno a passar la gente modo colto, / che da l’un lato tutti hanno la fronte / verso ’l castello e vanno a Santo Pietro; / da l’altra vanno verso il monte…”.

Durante il Giubileo del 1450 vi fu un gravissimo incidente sul ponte Sant'Angelo proprio a causa dell'eccessivo affollamento, e vi morirono centinaia di persone.
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